Die Hufeisen-Azurjungfer erreicht Körperlängen von 35 bis 40 Millimetern und ist in der Regel sehr schlank, fast nadelförmig gebaut. Den Namen hat die Hufeisen-Azurjungfer dem hufeisenförmigen schwarzen Mal, das auf dem zweiten Hinterleibssegment des Männchens zu finden ist, zu verdanken. Dies existiert jedoch auch bei ähnlichen Arten wie etwa der Fledermaus-Azurjungfer (C. pulchellum) in ähnlicher Ausprägung, bei der die schwarze Zeichnung der folgenden Hinterleibssegmente jedoch umfassender ist.